En el término de Pelayos concretamente en el paraje de La Enfermería se han descubierto pinturas rupestres de época prehistórica. También se cree que hubo algún poblado visigodo.
Destacan la Iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Asunción (siglo XVI), el Monasterio cisterciense de Santa María la Real de Valdeiglesias (románico-mudéjar, finales del siglo XII-principios del XIII), el Ayuntamiento nuevo (1992) con fuente de piedra y picota histórica, y las pinturas prehistóricas sobre bolos graníticos en el paraje de La Enfermería.
Destacan el Belén viviente (5 de enero), las celebraciones en honor a San Blas (finales de enero-principios de febrero) y la Virgen de la Candelaria (2 de febrero), junto con los Carnavales. En primavera se celebra la Romería de San Blas (mayo) y en verano el Día del Turista y la Semana Cultural (agosto). Las fiestas patronales en honor a Nuestra Señora de la Asunción tienen lugar del 14 al 17 de agosto, cerrando la temporada con la caldereta popular el último domingo de agosto.
Destacan los platos tradicionales castellanos, especialmente guisos y carnes de caza. La repostería incluye dulces caseros típicos de la región, y en los bares y restaurantes locales se pueden degustar tapas y raciones acompañadas de vinos y licores de la comarca.
